待解决
腾阳码垛机器人控制系统的设计：码垛机器人的控制系统主要包括软件控制系统和硬件控制系统，在现代码垛机器人系统设计中，硬件控制系统多采用模块化的形式，且总体结构采用了分布式控制结构。
采用普通工业控制计算机，主要处理系统的监控和作业管理，如示教盒控制、显示服务、坐标转换、自动加减速计算等。根据使用者的命令和动作程序语句的要求进行轨迹规划、插补运算及坐标变换，计算出各轴电机的位置，并接收根据反馈信号和外传感器的信号，判断任务的执行情况和环境状态，实现对各关节运动的协调和控制作用。
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